工业机器人的分类形式和方法是多种多样的，每一种不同的分类形式和方法都是代表了他们各自拥有的一个不同的特性。那么坐标形式分类的工业机器人有哪些种类及优点呢?今天由深圳美斯图厂家的工作人员为大家介绍：

　　坐标形式分类的工业机器人的种类及优点：

　　1、圆柱坐标型机器人由一个回转和两个平T移的自由度组合构成。优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

　　2、球坐标型机器人由回转、旋转、平移的自由度组合构成。优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

　　这两种机器人由于具有中心回转自由度，所以它们都有较大的动作范围，其坐标计算也比较简单。初实用化的工业机器人“Versatran”和“Unimate”，分别采用圆柱坐标型和球坐标型。

　　3、直角坐标型机器人由独立沿X、Y、z轴的自由度构成。其结构简单，精度高，坐标计算和控制也都极为简单。优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

　　4、关节型机器人主要由回转和旋转自由度构成。它可以看成是仿人手臂的结构，具有肘关节的连杆关节结构，从肘至手臂根部的部分称为上臂，从肘到手腕的部分称为前臂。这种结构对于确定三维空间上的任意位置和姿态是最有效的，对于各种各样的作业都有良好的适应性，但其坐标计算和控制比较复杂，且难以达到高精度。优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。